ツールハウス　　－　技術メモ　

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１． Java Tips

　Java プログラミングで知っていると便利と思われるチップスを追加していきます。
Java version 1.5 以降で，稼働中の JavaVM にドッキングしてデバッグを行なう機能がいろいろと追加されたのですが，それらを使用すると複数プロセスで共同作業をしているシステムのデバッグが容易になりそうに思えました。

(1) Java プログラムからスレッドダンプを出力させる(Java version 1.6以降)
Windows では CTRL+Break で，Unix 系では kill -3 pid で ThreadDump を出力することができますが，プログラム中で WatchDog スレッドを使って動作を監視し，時間がかかりすぎている処理があったときに ThreadDump を出力したいことがあります。 Unix 系でしたら，シェルスクリプトを起動して自分にシグナルを送ることもできますが，次のようなプログラムで ThreadDump をとることができます。

	import java.lang.management.*;
	
	public class ThreadDump {
	
		public static void main(String [] args) {
			ThreadMXBean threadMX = ManagementFactory.getThreadMXBean();
			
			ThreadInfo[] infos = threadMX.dumpAllThreads( true, true );
			for (ThreadInfo info : infos) {
				System.out.println(info);
			}
		}
	}

(April 22, 2010)

【追記】
肝心なときの実行結果が、Solaris10 では ThreadInfo が空白行で表示されてしまいました。 Linuxでは、ちゃんと表示されていたのですが。
Java6 なので foreach に変更しました。
(May 4, 2010)

２．赤外線の照射確認

　テレビリモコン等から出される赤外線は、目で直接見ようとしても無理ですが、ビデオカメラやデジカメを使って見ることができます。発光部の LED と赤外線が当たった壁などで見ることができます。カメラでは赤ではなくて白く光っているように見えます。周りが明る過ぎると判別が難しいかもしれません。
　自分で作成した赤外線制御の装置などで、センサ側の問題なのか発光部の赤外 LED の不具合なのか切り分けるのに役立ちます。
(Sep 5, 2002)

３．評価用移動ロボット

　各種ボードコンピュータやその上で動作するOS、ミドルウェアの評価を行なうために、移動ロボットを用いています。下の写真は以前に作成した箱押しロボットの移動情報を RS232C 経由でノートパソコンに吸い上げていたものですが、今度は､USBを使ってパソコンで制御までさせてみようと考えています。
　他に､ステッピングモータを搭載した小型移動ロボットを、これも小型のボードコンピュータ（FPGA で実装された朱雀や N-CARD, CAT-709 等）で構成したシステムの評価用に作成中です。
　各種センサやアクチュエータを用いた応用例と評価データを具体的にご紹介していく予定です。
(Oct 31, 2004)

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Last updated: May 4, 2010